Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
Репозиторий БНТУ
Информация об архиве | Просмотр оригинала| Поле | Значение | |
| Заглавие |
Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
|
|
| Автор |
Радкевич, А. А.
Шисинь, Я. Зарецкий, В. А. Вельченко, А. А. Павлюковец, С. А. |
|
| Описание |
Рассмотрены математические модели управления центрально ориентируемыми и нецентрально ориентируемыми поворотными колёсами мобильного робота. На основании анализа кинематики мобильного робота получены зависимости угла поворота заднего и переднего свободного колеса от угловых скоростей правого и левого дифференциально приводимого ведущего колеса. Для конкретного мобильного робота с определёнными кинематическими параметрами построены графики зависимостей угла поворота свободных колёс от радиуса поворота каждого колеса и графики зависимостей угла поворота свободных колёс от угловых скоростей ведущих колёс. Полученные результаты позволили установить закономерность между углом поворота кастор колёс и конструктивными характеристиками робота. Определённый диапазон угловых скоростей ведущих колёс в соответствии с предельными значениями углов поворота кастор колёс позволяет учитывать полученные математические модели для повышения устойчивости движения мобильного робота.
|
|
| Дата |
2024-01-19T11:44:33Z
2024-01-19T11:44:33Z 2023 |
|
| Тип |
Article
|
|
| Идентификатор |
Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом / А. А. Радкевич [и др.] // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 4. – С. 30-36.
https://rep.bntu.by/handle/data/139564 10.21122/2309-4923-2023-4-30-36 |
|
| Язык |
ru
|
|
| Охват |
Минск
|
|
| Издатель |
БНТУ
|
|