Синтез оптимального динамического режима движения стрелы манипулятора, установленного на упругом основании
Репозиторий БНТУ
Информация об архиве | Просмотр оригинала| Поле | Значение | |
| Заглавие |
Синтез оптимального динамического режима движения стрелы манипулятора, установленного на упругом основании
Synthesis of Optimal Dynamic Mode of Manipulator Boom Movement Mounted on Elastic Base |
|
| Автор |
Ловейкин, В. С.
Мищук, Д. А. |
|
| Описание |
С целью повышения надежности и точности выполнения манипуляторами-роботами либо иной строительной техникой грузоподъемных операций рассчитан оптимальный динамический режим перемещения их стреловой системы. В результате проведенных исследований построена математическая модель движения манипулятора и получены кинематические характеристики оптимального динамического режима. При определении оптимального динамического режима движения в качестве оптимизационного критерия использовано критериальное действие, представляющее собой интеграл по времени с подынтегральной функцией, выражающей динамическую составляющую мощности привода манипулятора. Рассчитаны функции изменения кинематических характеристик стрелы манипулятора при ее движении из одного заданного положения в другое, которые соответствуют оптимальному динамическому режиму движения. Поиск оптимального режима движения выполнен посредством минимизации критерия оптимизации при помощи уравнений Эйлера – Пуассона. При этом использован обобщенный угол поворота, который позволил связать перемещение стрелы и колебания ее опорной части. В качестве связующего компонента также применены дифференциальные уравнения движения системы, где записаны взаимосвязи между углом колебания, жесткостью опоры манипулятора и его массово-геометрическими характеристиками. Результаты работы могут быть полезны для уточнения и усовершенствования существующих инженерных методов расчета приводных механизмов манипуляторов как на стадиях проектирования/конструирования, так и в режимах реальной эксплуатации, а также использоваться при проектировании или усовершенствовании подобных исполнительных механизмов строительной техники и роботов.
|
|
| Дата |
2019-02-11T11:33:55Z
2019-02-11T11:33:55Z 2019 |
|
| Тип |
Статья (Article)
|
|
| Идентификатор |
Ловейкин, В. С. Синтез оптимального динамического режима движения стрелы манипулятора, установленного на упругом основании = Synthesis of Optimal Dynamic Mode of Manipulator Boom Movement Mounted on Elastic Base / В. С. Ловейкин, Д. А. Мищук // Наука и техника. – 2019. – №1. – С. 55-61.
http://rep.bntu.by/handle/data/49670 10.21122/2227-1031-2019-18-1-55-61 |
|
| Язык |
ru
|
|
| Охват |
Минск
|
|
| Издатель |
БНТУ
|
|