Моделирование системы управления гусеничным мобильным роботом с учетом кинематических и динамических параметров
Репозиторий БНТУ
Информация об архиве | Просмотр оригинала| Поле | Значение | |
| Заглавие |
Моделирование системы управления гусеничным мобильным роботом с учетом кинематических и динамических параметров
Modeling of Control System for Tracked Mobile Robot Taking Into Account Kinematic and Dynamic Parameters |
|
| Автор |
Павлюковец, С. А.
Вельченко, А. А. Радкевич, А. А. Чаплыгин, Д. Ю. |
|
| Описание |
В работе рассмотрена задача построения системы управления движением автономных мобильных гусеничных роботов в неформализованной внешней среде. На основе предложенной математической модели системы управления гусеничным мобильным роботом, учитывающей кинематические и динамические параметры, проведено имитационное моделирование гусеничного мобильного робота в средах динамического моделирования технических систем MATLAB Simulink и SimInTech, что позволило с определенной точностью управлять координатами гусеничного мобильного робота по заранее заданной траектории. Для повышения устойчивости системы управления движением мобильного робота в нее был внедрен ПИД-регулятор тока якоря и электромагнитного момента. В ходе имитационного исследования получены графические зависимости от времени: напряжения питания; угла поворота корпуса робота; скорости гусениц; тока якоря двигателей; электромагнитного момента двигателей; тока якоря двигателей с ПИД-регулятором; пройденного гусеницами пути; электромагнитного момента двигателей с ПИД-регулятором, а также проводилось задание центра масс робота при задании траектории радиусом 10 м в течение 6,2 с. В программном пакете MATLAB Simulink построены модели: общая имитационная, имитационная кинематическая и имитационная динамическая гусеничного мобильного робота, имитационная подсистема блока управления электроприводами. В программной среде SimInTech получена имитационная модель динамической части правого электропривода гусеничного мобильного робота. Проведен сравнительный анализ графических зависимостей угловой скорости катка и тока якоря двигателя гусеничного мобильного робота, полученных в пакетах MATLAB Simulink и SimInTech, который выявил ряд достоинств и недостатков при проверке работы системы управления гусеничным мобильным роботом в неформализованной внешней среде.
|
|
| Дата |
2024-02-02T13:28:05Z
2024-02-02T13:28:05Z 2024 |
|
| Тип |
Article
|
|
| Идентификатор |
Моделирование системы управления гусеничным мобильным роботом с учетом кинематических и динамических параметров = Modeling of Control System for Tracked Mobile Robot Taking Into Account Kinematic and Dynamic Parameters / С. А. Павлюковец [и др.] // Наука и техника. – 2024. – № 1. – С. 5-14.
https://rep.bntu.by/handle/data/140896 10.21122/2227-1031-2024-23-1-5-14 |
|
| Язык |
ru
|
|
| Охват |
Минск
|
|
| Издатель |
БНТУ
|
|